武汉不少重工业厂房服役十年以上，叉车通道、重载区、地坑回填带普遍存在沉降、裂缝和局部凹坑，地面平整度往往达不到AGV对平整地面的基本要求。AGV的驱动力完全来自驱动轮与地面之间的附着力，一旦车轮碾过凹坑或沉降接缝，轮载会在几十毫秒内发生转移甚至瞬时卸载，牵引力随之骤降。当牵引力跌破当前加速或爬坡所需的驱动力矩，车轮打滑，里程计失效，路径跟踪控制器依据失真的位姿反馈不断修正航向，运行轨迹出现左右摆动，严重时整车在坡度突变处失速下滑或原地空转。这类问题在满载工况下尤其突出：负载越重，惯性越大，对牵引力储备的要求越高，而轮载波动带来的附着力损失却是恒定比例，两者一减一增，稳定裕度被迅速吃掉。
把问题拆开看，AGV在平整地面上匀速直行时，驱动轮法向载荷约等于整车分配到该轮的重量份额，地面附着力等于法向载荷乘以附着系数。橡胶轮与环氧地坪、金刚砂耐磨地面的附着系数通常在0.5~0.8区间（具体以轮材与地面实测为准），牵引力储备相对充足。
当地面出现凹坑或沉降坡度，情况发生两个方向的变化。一方面，车轮滚入凹坑瞬间，该轮法向载荷部分转移给同侧或对侧的其他承载轮，驱动轮载荷下降，附着力上限同步下降；另一方面，如果此时恰好处于加速段、爬坡段或重载起步阶段，驱动轮需要输出的切向驱动力等于整车质量乘以加速度再加上坡度分量。临界条件可以概括为一个简单关系：当驱动轮瞬时法向载荷与附着系数的乘积，小于当前工况所需的驱动力，车轮即进入打滑状态。
打滑之后连锁反应才是真正麻烦的部分。多数AGV依赖驱动轮编码器做航位推算，轮子空转时编码器读数继续累加，控制器误判车辆已按预期前进，实际位置却滞后；磁导航或激光导航的修正量随之增大，转向修正过冲，车辆在通道内出现蛇形摆动。武汉老厂房通道宽度本就紧张，两侧往往还有料架或设备立柱，摆动幅度一旦超过安全余量，触发急停或剐蹭都在几分钟内发生。更隐蔽的是间歇性打滑：凹坑不连续，打滑时有时无，故障呈现随机性，现场排查时往往误判为调度系统或导航问题，绕了很大弯路。
同样的地面，不同构型的AGV耐受能力差别明显，差异的根源在于驱动轮载荷能否在轮载波动时保持稳定。
差速驱动AGV的两个驱动轮承担主要载荷，万向轮仅起支撑作用。这种布局在平整地面上表现可靠，成本也低。问题在于驱动轮载荷占比高，一旦其中一个轮碾过凹坑发生瞬时卸载，整车驱动力直接损失近半，而另一个轮无法补偿，打滑几乎不可避免。武汉一些地面存在伸缩缝错台的老厂房里，差速构型AGV在错台处频繁出现航向偏摆，就是这个机理。
单舵轮AGV的驱动舵轮通常布置在车体中部或前部，承载比例高，转向与驱动合一。它的优势是原地转向灵活，适合通道狭窄的产线配送。短板同样来自载荷集中：舵轮滚过沉降接缝时，既是转向轮又是驱动轮，载荷波动同时影响牵引力和转向响应，在沉降坡度与凹坑叠加的区段，舵轮附着力不足会导致转向迟滞，车辆沿坡度方向产生侧向漂移。对于需要精确定位对接产线工装的场景，这种漂移会直接体现在对接精度上。
双舵轮差动布局的两只舵轮分置车体两端，每只舵轮载荷占比相对较低，且互为冗余。一只舵轮经过凹坑发生轮载下降时，另一只仍保持完整附着力，整车驱动力和转向能力都有保留，路径跟踪控制器有足够的执行余量完成修正。在武汉老厂房常见的沉降坡度条件下，双舵轮构型的通过性明显好于前两种。代价是成本更高、车体布局要求更长，适合搬运距离长、负载大、地面条件无法短期改善的项目。
补充一个常被忽略的变量：悬挂。固定式轮架对轮载波动没有任何缓冲，凹坑冲击直接转化为载荷突变；带弹簧悬挂或摆动轴的轮组能让车轮贴附地面轮廓，把轮载波动幅度压下来。选型时询问厂家驱动轮是否带悬挂、行程多少，比单纯比较负载参数更有实际意义。湖北铭创达智能装备有限公司在为武汉及周边重工业客户做方案时，通常会要求客户提供待运行区域的地面状况照片或平整度检测数据，先判断地面是否需要修复，再据此确定轮系构型和悬挂配置，避免设备到场后才暴露通过性问题。
地面问题在合同签订前处理，成本远低于设备到场后返工。以下几个动作建议纳入项目前期：
地面不平对AGV稳定性的破坏路径很明确：凹坑和沉降引发驱动轮轮载瞬态卸载，附着力跌破加速需求后车轮打滑，位姿反馈失真，路径跟踪出现摆振甚至失控。构型选择决定了耐受边界，差速构型对单轮卸载最敏感，单舵轮在坡度与凹坑叠加区段转向迟滞，双舵轮凭借载荷分散和互为冗余成为老厂房改造项目的稳妥选择，而带悬挂的轮组能进一步压低轮载波动。武汉重工业厂房的地面现状短期内难以整体翻新，把平整度实测、满载试跑和构型匹配这三件事做在设备到场之前，AGV项目落地的确定性会高得多。
